自由鍛造液壓機(jī)控制策略
　　自由鍛造液壓機(jī)控制策略須滿足以下要求：
　　①對(duì)大慣量活動(dòng)橫梁的控制，既要做到快速和平穩(wěn)，又要控制精度高，無(wú)超調(diào)。
　　②對(duì)鍛造過(guò)程和液壓系統(tǒng)出現(xiàn)的外負(fù)載干擾不敏感。
　　③根據(jù)系統(tǒng)的各種反饋，自動(dòng)調(diào)整控制策略，具有較強(qiáng)的智能。
　　④在每分鐘較高的行程次數(shù)下，控制算法應(yīng)簡(jiǎn)單可行，并且實(shí)時(shí)性強(qiáng)。
　　為了提高自由鍛造液壓機(jī)的快速性和平穩(wěn)性，通常將主缸及回程缸的進(jìn)油和排油分開控制，多個(gè)執(zhí)行元件同時(shí)作用在活動(dòng)橫梁這一負(fù)載上，是一個(gè)多執(zhí)行機(jī)構(gòu)系統(tǒng)。由于負(fù)載系統(tǒng)的聯(lián)結(jié)，各個(gè)通道的輸出及控制相互影響，雖然理論上可以求出控制閥組的等效輸入，但必須對(duì)各控制閥進(jìn)行解耦運(yùn)算，求出單個(gè)元件的控制與輸出響應(yīng)。在實(shí)際應(yīng)用中，還涉及到解耦方式的選取、解耦矩陣的確定以及大量的實(shí)時(shí)矩陣運(yùn)算。此外，自由鍛造液壓機(jī)液壓控制系統(tǒng)是非線性時(shí)變系統(tǒng)，存在較大的參數(shù)變化和大時(shí)變負(fù)載干擾，很難構(gòu)造出一個(gè)完善的控制模型，因而用常規(guī)的控制方法難以取得理想效果。根據(jù)以上特點(diǎn)，課題組采用了智能控制理論中的模糊控制，1980年課題組在實(shí)驗(yàn)室完成了有關(guān)試驗(yàn)，極大地改善了控制效果。但是該模糊控制策略相對(duì)簡(jiǎn)單，對(duì)復(fù)雜系統(tǒng)控制效果不理想。的視場(chǎng)而使得反饋失敗；過(guò)小則調(diào)節(jié)時(shí)間過(guò)長(zhǎng)，而pd控制能夠很好地協(xié)調(diào)二者的矛盾。